文 | 刘士武
编辑 | 杨林
36氪获悉，3月5日，具身智能与人形机器人公司「星动纪元」联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。此举旨在降低人形机器人算法的开发门槛，为全球学术界和业界研究者们在人形机器人领域的创新工作提供支持。
星动纪元此前已在人形机器人强化学习技术上取得多项突破，并通过端到端强化学习实现了人形机器人在野外雪地行走和上下楼梯等动作。鉴于人形机器人结构的复杂性，其强化学习训练和从模拟环境向真实世界的转移过程相较于四足机器人更具挑战性。
Humanoid-Gym框架通过设计精良的奖励函数和域随机化技术，显著简化了人形机器人的训练和实现模拟环境向真实世界转换的难度。目前，该框架已在星动纪元旗下的两款机器人——小星（1.2米高）和小星Max（1.65米高）上成功验证。
图片来源：星动纪元
除了sim-to-real验证外，用户还可以通过该框架轻松使用sim-to-sim转换功能，在更高精度的仿真环境Mujoco中进行初步验证与筛选，从而提升转换效率和成功率。
此外开源项目还引入了多项评估指标，用以衡量训练策略的效果，包括速度追踪、动作丝滑程度等。
图片来源：星动纪元
Humanoid-Gym训练框架的开源标志着星动纪元在人形机器人技术推广和共享方面的积极姿态。通过降低技术门槛，星动纪元期望激发更多的创新思维和解决方案，共同推进人形机器人技术的未来发展。
36氪此前曾报道，星动纪元于2023年8月在北京成立，由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能和人形通用机器人技术的研发。2024年1月，星动纪元完成超亿元天使轮融资，由联想创投领投。公司其旗下有两款型号的人形机器人产品：小星和小星Max，适配不同应用场景的需求。
