东北大学3名大三学生近日研发的“灾难救援机器人的3D场景重构”系统实现了帮助救援机器人更好的对周围环境感知和建模，为指挥人员实时提供必要的现场数据，有效提高了现场侦测的速度和质量，降低了救援人员工作的危险性。

该项目用Kinect摄像机获得现实环境的二维图像数据并转化为点云，通过对点云图进行voxel滤波、平面特征提取、测算误差旋转矩阵以及配准调整等优化算法，完成三维场景的实时构建。

项目组成员刘洋介绍， “灾难救援机器人的3D场景重构”项目的研发涵盖了ROS操作系统、点云数据的获取、3D点云图像的获取、深度影响数据的融合、基于点云数据的3D场景重构、点云模型与精确深度模型的拟合等技术。其中的关键技术均采取模块化的设计方式，均可被独立应用到其他相关装置，该实验平台还可以广泛应用于自动化、电子信息、计算机等专业的创新性实验。在该项目的基础上，还可以进一步研制开发具有基于云平台的三维构图、室内场景交互系统、机器人自主导航系统等项目。

东北大学该项目工作人员介绍，目前，三名大学生的发明已经成功申请了国家发明专利，然而他们的研究并没有止步。