9月3日，PME表面精密加工博览会在上海新国际博览中心举办。
PME聚焦精密磨削技术、去毛刺/打磨/抛光技术、精密清洗技术、表面处理技术，致力于为终端用户提供零部件表面精密加工整体解决方案。
配天机器人高级产品经理孙晓文参加了博览会主论坛——PME机器人打磨、抛光、去毛刺创新与应用大会，并向与会嘉宾介绍了《配天机器人打磨去毛刺应用解决方案》，配天方案的先进性和实用性得到了现场专家和同行们的一致认可。
配天打磨去毛刺应用解决方案
01 专业打磨算法·大幅提升效率和轨迹精细度
①叠加摆动指令，快速配置多种摆动模式，节省40%以上的调试时间：
通过输出摆动类型、摆动频率、振幅、夹角、半径、偏转轴、偏转角度等轨迹参数，使得操作人员可以快速配置，在保证打磨效果的同时，相对传统方法可节省40%以上的调试时间。
②轨迹精细化处理，提升打磨轨迹精度和效率：
通过高阶曲面规划、海量小线段规划、O型规划、模态抑制、轨迹滤波、恒力控制等功能来保证打磨光洁度和表面一致性。
高阶曲面规划 海量小线段规划 O型规划 恒力控制
02 专业3D仿真平台
应用机器人仿真平台缩短调试时间：
在一些设备加工精度有保障的应用场景，利用RobotLive从数字模型的拓扑信息生成机器人运动轨迹，行程轨迹仿真、路径优化和后置代码一气呵成，极大的缩短调试时间，同时可以适应曲面打磨的轨迹规划。
机器人仿真平台
应用案例
01 3C行业打磨案例
①项目难点
保证打磨表面的光洁度、纹理的一致性；
工件拐角处在任何角度观看下，灯光照射时都不能有任何棱角。
②配天方案
本方案利用配天的高阶曲面规划技术、海量小线段规划技术、O型速度规划等尖端技术，实现对手机、平板电脑等高要求等级外观面的打磨规划，大幅提升打磨的精度和效率。同时，运用轨迹滤波、模态抑制等技术，配合机器人恒力控制功能，消除了机器人运动震动对打磨表面的微小影响，大幅提升了打磨表面的光洁度以及纹理的一致性。
02 大尺寸异形曲面打磨案例
①项目难点
风力发电的巨型叶片，具有尺寸非常大、表面为曲面特点，难以依靠传统的示教方案对整个叶片进行逐点示教。
②配天方案
获取风机叶片曲面多个自由度补偿值，据此实时调整打磨轨迹，实现高精度打磨：
配天机器人自研了特殊工装和轨迹补偿功能。特殊工装可以实时获取风机叶片曲面多个自由度补偿值，轨迹补偿功能则是在原始指令生成的打磨轨迹的基础上，按补偿值实时调整打磨轨迹，从而使打磨滚轮实时贴合叶片，实现叶片曲面的高精度打磨。
03 滤波器腔体打磨案例
①项目难点
针对滤波器铸件毛坯进行打磨作业，工件为异型件、打磨缺陷众多，需要对异形面合模线飞边、腔内底部龟裂纹、侧面合模线、斜面龟裂纹、侧面麻点及渣包、散热齿底部龟裂纹、顶针印、侧面拉膜痕8个压铸缺陷进行打磨去毛刺，涉及几十道工艺步骤。工艺复杂，依靠传统打磨方案一致性差。
②配天方案
采用机器人持工件，搭建多工具组合的工作站，实现打磨作业。
◆ 工作站内设置多种打磨工具：主要包含砂带机、钢砂轮、往复锉、气动主轴、浮动主轴。p配备多种打磨头：砂带、锉刀、笔型刷、旋转锉等。
◆ 整个工作站采用一体式钣金设计，设置有多个吸尘口，利用工业吸尘器，实现粉尘的收集。
04 新能源汽车电机壳铸件毛坯打磨 工作站物料盘上料
① 项目难点
该项目主要是针对新能源汽车电机壳铸件毛坯进行打磨。 该工艺的难点主要在于：
◆物料盘放置8×5个铸件毛坯，机器人平面抓取精度需要达到0.1mm，而该精度高于机器人的绝对定位精度。
◆打磨区域为曲线线条，为保证打磨精度，机器人垂直方向的抓取精度需要达到0.1mm。
◆客户不希望逐点示教。
② 配天方案
基于配天便捷码垛工艺包，通过简单的对料盘的三个点进行示教，即可快速生成8×5的物料盘上料阵型，无需对机器人进行激光精度标定，阵型X、Y方向精度就能达到0.1mm以内。
配天便捷码垛工艺包
在工艺界面点选矫正选项，开通工具坐标系补偿功能，通过对第四个点的示教，即可自动增加对Z轴方向d的精度补偿。
工具坐标系补偿
抛光打磨，是机械制造业、加工业、模具业等众多行业中的重要工序之一。目前，机器人打磨抛光正在向智能化、柔性化、绿色化方向发展，并逐渐向航空航天、汽车加工等复杂曲面零件的加工工序中渗透。
未来，配天机器人将为各行各业的合作伙伴提供更加安全、可靠、高效的打磨去毛刺解决方案，促进打磨抛光生产过程转型升级，助力更多行业客户降本提效。
