“自动驾驶如何安全落地”已成为智能网联汽车行业的焦点与共识。
9月26日，毫末智行CEO顾维灏在2021世界智能网联汽车大会上发表了《自动驾驶 安全先行》主题演讲。当下，自动驾驶既是汽车产业转型升级的重要引擎，安全也给产业发展带来前所未有的关注，是整个行业必须面临的“第一课”。顾维灏认为，自动驾驶的安全是个系统工程，产品能力、用户的正确使用、政策的指引缺一不可。“自动驾驶企业首先要练好‘安全’内功。毫末智行脱胎于主机厂，安全是刻在毫末骨子里的意识。我们也认为，‘安全’应该成为每家自动驾驶企业的DNA。”
（毫末智行CEO顾维灏在2021世界智能网联汽车大会发表演讲）
顾维灏透露，目前行业普遍使用100万像素摄像头，而毫末智行为保障“看得更远、更清晰”的安全驾驶，2022年会率先量产使用800万像素的摄像头。同时毫末全栈自研的中国首个CSS安全认知模型、云端安全员等技术、措施都在加码多场景下的安全自动驾驶。
在同日召开的世界互联网乌镇峰会上，特斯拉CEO伊隆·马斯克也表示：数据安全是智能联网汽车成功的关键，特斯拉乐见相关法律法规出台，加强数据管理。顾维灏与马斯克，在一南一北两个顶级峰会上共同为智能网联汽车的“安全”问题发声。
此次毫末智行CEO 顾维灏受邀出席“城市复杂场景自动驾驶应用顺义专场”，与顺义区政府领导、工信部装备工业发展中心总工程师刘法旺、中科院自动化所研究所主任王飞跃、同济大学教授朱西产、美团副总裁夏华夏等共同探讨“自动驾驶的安全落地”。
（毫末智行低速物流车“小魔驼物流版”亮相2021世界智能网联汽车大会）
世界智能网联汽车大会由北京市政府、工业和信息化部、公安部、交通运输部、中国科协联合主办，是智能网联汽车领域高水平、高层次、规模最大且具有重要影响力的国际会议。
以下为顾维灏演讲实录：
大家好，我是毫末智行的CEO顾维灏，今天很荣幸由我来向大家分享毫末在自动驾驶安全方面的一些核心思考和成果。首先向大家介绍一下公司，毫末智行2019年在北京注册成立，是一家致力于自动驾驶的人工智能技术公司。公司以数据智能为驱动，利用成本和规模的优势，逐步落地自动驾驶产品。目前开展了乘用车，无人物流车，和智能硬件三大业务，已取得了阶段性的成果。
经过两年多的努力，我们目前已经量产了十款产品，包括乘用车在WEY摩卡、坦克300等车型上的落地，未来预计三年搭载乘用车数量超过100万。同时也感谢夏老师（美团副总裁、智慧交通平台总裁夏华夏）的信任和美团也合作了一年多，另外也感谢顺义区的领导能够支持我们无人物流车在大家的监督和鼓励下积极创新。
虽然产品看似很多，但是所有的产品我们都有个非常基础的底层逻辑，就是安全。
我们认为，自动驾驶的安全是个系统工程。产品能力、用户的正确使用、政策的指引缺一不可。安全，需要每一个环节都作为最重要的底层逻辑在设计和实现。产品设计阶段要设计完备，研发落地要执行彻底，在车端既要有冗余、敏感的传感设备，也要有快速的大脑，和能够保障一致性推理系统。
人工智能的迭代需要更多的数据反馈和数据训练，在这个过程中要做好数据安全，利用服务器端的运算能力，做更充分的安全验证，现在这个阶段，或者在很长阶段内，也都需要云端的安全保障，作为安全的最后一道闸口，需要稳定、低时延的5g，也需要用信息安全保障控制的精确性和安全性。当然，最重要的是产品落地实践都需要在政策指导下进行。
下面我分别简单介绍下毫末在各个环节上的实践。
首先在安全设计上，毫末智行建设了协同场景安全的模型。我们认为，在很长的时间内辅助驾驶、自动驾驶、人工驾驶都会共同出现在社会交通流中，我们的目标是自动驾驶或者辅助驾驶，能够降低整个社会的交通事故率。所以，我们总结了一些行车过程中，程序必须遵守的公理，作为自动驾驶的实现准绳，然后用符号学习或者深度学习来实现。在符号学习上，我们设计了场景库，要求每次车辆在相同的场景下的动作都是可解释的；用深度学习和强化学习，增加驾驶行为的泛化性。以此让车辆变得越来越聪明。
其次，我们也设计了车规级的功能安全。将自动驾驶或者辅助驾驶的系统，设置了三层安全监控。第一层监控在AI芯片上的软件功能是否正常，第二层在一个高可靠芯片上监控AI芯片是否工作正常，第三层在另外一个独立热备的控制器上监控主控制是否工作正常。用这三层监控，来保障车辆的安全。
另外一个安全设计，完全是以预防为主，我们叫做预期功能安全。其核心思想是，在设计阶段就要明确系统的运行场景，通过功能降级、用户参与，来提升系统的安全性。
最后，在安全上的设计实践是我们双推理的系统。有一本书叫做《思考快与慢》，说明的是人类体内有两套决策系统，一套是下意识的，反应极快，能够对外界刺激快速响应；另一套是因果系统，比较慢。两套系统合作使用，表现今天的我们。
在自动驾驶领域，这个思想也非常重要。我们知道，今天的深度学习，可解释性还不是非常足够，但是很快、泛化性很强。所以我们的设计了双推理系统，希望用深度学习系统能够找多更多的解，用符号推理系统进行校验，以此来保障刚才提及的CSS的一致性。
设计的再好，也需要落地。在毫末我们设计和实践了3S的研发流程，我们叫做安全、稳定、高效。开发流程设计了23个检查点，30多个检查工具，保障每个功能、每个对与安全的设计 都能落地。
在车端，我们也领先的使用更多新的传感器，今天主流的还是100万像素的摄像头，我们在明年会率先量产使用800万像素的摄像头，这样能够更远的看到和识别出物体，让系统有更多的时间做准备。当然我们也会加入激光雷达，与摄像头配合使用，提高感知的安全度。
仿真验证在今天是所有自动驾驶安全保障的重要一环。在传统的仿真验证中，测试人员配置仿真场景费时费力，做了很多随意化和重复工作，效率不高。我们也创新性的将CSS认知模型中定义的语义化场景，自动进行的仿真场景转换，通过云端并行仿真，大大提升了验证效率，帮助我们提前发现问题，保障落地安全。
我们在近期无人配送车的实践中，还发现云端安全员是必不可少的，已经成为今天自动驾驶系统的必要组成部分。他们可以提前预防安全风险的发生，做为运营安全最后的防线。
刚才刘局长（顺义区经信局副局长刘建新）也发布了《顺义区无人配送管理实施指南》，这个指南发布得非常及时，包括开放的道路、开放的时间、开放的标准，都做了详细的一个规定。我也相信有这样的政府班子一起来帮助自动驾驶行业快速的建设、健康的发展，可以更好的服务交通强国，相信一定会更早的迎来我们无人配送的一个新形势、新业态，一起迎接和拥抱无人配送的新形式。
